关于前馈论文范文资料 与带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制有关论文参考文献

《带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制》：本论文为免费优秀的关于前馈论文范文资料，可用于相关论文写作参考。

摘 要：针对机械手系统的轨迹跟踪控制,提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略,该控制策略由比例微分（proponional-derivative,PD）控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成.首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线性模型,并基于此线性模型设计PD控制器的参数和前馈补偿器,采用神经网络来补偿近似模型与实际模型的偏差.该方法不需要建立机械手系统复杂的动力学模型,仅需要系统的输入输出数据,既保留PD控制器的优势,又保证了系统的控制性能.最后,在机械手平台上进行物理实验研究,实验结果表明：所提的控制策略实现简单,同时保证了系统的控制精确度.

前馈论文参考资料：

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