关于模块化论文范文资料 与FPGA软硬件编程方法模块化关节控制器设计有关论文参考文献

《FPGA软硬件编程方法模块化关节控制器设计》：本文关于模块化论文范文,可以做为相关论文参考文献,与写作提纲思路参考。

摘 要：为了提高机器人关节控制的性能,设计了一套基于现场可编程门阵列（FPGA）软硬件编程方法的模块化关节控制器.在控制器中,传感器采集和电流矢量控制采用标准硬件描述语言VHDL编写以提高电流控制的带宽,电流控制周期为50us.机器人关节控制律在NiosⅡ处理器中以C语言实现,控制周期为200us.自顶向下的层次化设计方法应用于矢量控制知识产权（IP）核设计,并给出矢量控制中的坐标变换、PI调节算法等功能模块的数据流图,整个矢量控制计算耗时3.48us.该关节控制器应用到7自由度机器人中.实验结果表明,关节位置和电机力矩跟踪效果较好,且控制器对机器人构型不敏感.

模块化论文参考资料：

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结论：FPGA软硬件编程方法模块化关节控制器设计为适合不知如何写模块化方面的相关专业大学硕士和本科毕业论文以及关于模块化设计产品论文开题报告范文和相关职称论文写作参考文献资料下载。